Haanwijk is ongeveer 110 hectare groot en bevat onder meer een landhuis, een bakhuisje, een veerhuis en boerderijen. Diverse gebouwen staan op de Rijksmonumentenlijst.
Daarnaast kent Haanwijk parkbossen met eeuwenoude bomen, historische dijkjes en de kenmerken van een beekdallandschap. Het kasteeltje in Haanwijk stamt deels uit 1649, en deels uit de 18de eeuw. Karakteristiek is het oude torentje. Volgens een tekening van J. de Grave (1643-1712) bestond het gebouw uit twee haaks op elkaar staande vleugels. De huidige ingang dateert van 1834.
De bij het huis aansluitende boerderij stamt uit de 18de eeuw. Het nabijgelegen bakhuisje is mogelijk 18de-eeuws en werd in 1960 hersteld. Langs de Dommel staat een oud veerhuis, bekend als Het Vaantje. Landgoed Haanwijk is in eigendom van Stichting Brabants Landschap.
Stichters van Haanwijk zouden leden zijn geweest van het geslacht Herlaar. In een document uit 1306 was sprake van Johan van Hanwic, en verondersteld werd dat er toen ook al een kasteeltje zou zijn, maar bewijs hiervoor is nimmer gevonden. Documenten uit 1570 en 1599 maken voor het eerst melding van een hoeve op Haanwijk. Later werd herhaaldelijk van een jachthuis gesproken, dat in verband met kasteel Oud-Herlaar moet hebben bestaan. In het midden van de 17e eeuw was het in het bezit van Maarten Christiaan Sweerts de Landas, de latere Heer van Oirschot. In een beschrijving stond te lezen dat Haanwijk een huizinge of oud kasteeltje niet ver van de stad 's-Hertogenbosch, liggende oostwaarts van Vught, even over de rivier de Dommel. In de 18e eeuw was kolonel Onno Tamminga du Tour (1724-1779) met zijn vrouw Anna Maria Bouwens de eigenaar. Hij bezat ook het nabijgelegen Nieuw-Herlaar. Na zijn dood woonde er zijn dochter Cornelia die trouwde met Charles de Senarclens de Grancy waarna het landgoed overging naar de familie de Senarclens de Grancy die het tot in de 20e eeuw zou bezitten.